Grad leži na vzpetini sredi Polzele. Prek svojih lastnikov se v neki oglejski listini omenja že leta 1149. Od 13. do 18. stoletja je bil v rokah Malteškega viteškega reda. Skozi stoletja je doživljal različno usodo, vendar s svojo dominantno lego, stavbno zgodovinskimi značilnostmi ter stilnimi prvinami predstavlja pomemben kulturni in zgodovinski spomenik.
Posebnost gradu je antični lev iz pohorskega marmorja, postavljen na stopniščno ograjo ob glavnem vhodu. Tu je nad stopnicami v steno vzidana tudi bronasta plaketa s portretom Franceta Prešerna, poleg nje pa ploščica z napisom: »V to Komendo je v letih 1817-1819 prihajal pesnik dr. France Prešeren na obisk k svojemu stricu Antonu Muhovcu, župniku na Polzeli.«
Beseda Heilenstein je nemško ime za Polzelo, ki ga je dobila po svojem gradu. Beseda Stein (kamen) je sinonim za mnoge grajske stavbe iz tistega časa, beseda heil pa verjetno izvira iz visokonemške besede hël, ki pomeni glasen, doneč. Ime v svoji prvotni obliki označuje grad, o katerem ali s katerega se sliši glas daleč naokrog. Po opisu grajske stavbe in kasnejših ohranjenih slikovnih virih si je grad takšno ime tudi zaslužil. Nekoč strateško pomembna zgradba polzelskih plemičev je v 13. stoletju za skoraj pol tisočletja prešla v roke Malteškega viteškega reda. Grad se je v tem času preimenoval v Komendo, ki je bila zaupana upravitelju redovnih posesti – komendatorju, od koder izvira tudi ime. Prav ti pa so s svojim poslanstvom bistveno vplivali na življenje ljudi v kraju. Poleg vsebinskega pomena je grad tudi po svoji zunanji podobi in legi viden daleč naokoli. Skozi stoletja je kot stražar bdel nad ljudmi in vse bolj razvijajočo se okolico. Je simbol in začetek Polzele, zato si je zaslužil osrednje mesto v zgodovini našega kraja. Grad je bil pozidan v romanski dobi, vendar je zlasti po odhodu malteških vitezov začel neslavno propadati. Izgubil je renesančno obrambne sestavine, tako da je dandanes ostalo le grajsko jedro.
Od leta 2011 je grad Komenda popolnoma prenovljen. Občina je s tem pridobila veliko novih prostorov, primernih za razvoj turizma, za kulturno dejavnost in družabno življenje. Ponudba na gradu zajema tudi najem prostorov za konference, seminarje, sestanke in izobraževanja ter rojstnodnevne zabave različnih tematik za otroke. Celotno območje gradu Komenda je uradni prostor za sklepanje porok. V grajskih prostorih delujejo TIC Polzela, Medobčinska splošna knjižnica Žalec – Občinska knjižnica Polzela, dislociran oddelek Glasbene šole »Risto Savin« Žalec ter restavracija in kavarna 3POEZIJE.
Veliko pozornost na gradu pritegnejo: zbirka eksponatov Suverenega malteškega viteškega reda, soba pesnice in pisateljice Neže Maurer z njenimi osebnimi predmeti in zbirka likovnih del akademske slikarke Darinke Pavletič Lorenčak.
